L'histoire de l'équitation de saut d'obstacles débute au xixe siècle. En effet, avant cette période, l'équitation n'était utilisée que pour la guerre, d'un point de vue strictement militaire. À partir de ce siècle, l'équitation a changé progressivement de statut, évoluant vers une activité sportive et de loisir. En 1900, à l'occasion des Jeux Olympiques à Paris, l'équitation de saut d'obstacles devient discipline olympique. Depuis toujours, les militaires et les chasseurs à courre anglais faisaient sauter leurs chevaux.
Les cavaliers pensaient aider leur cheval à lever leur avant main pour sauter en tirant fortement sur les rênes à l'abord de l'obstacle. À la fin du xixe siècle, les Français inventèrent le principe des rênes coulissantes. Afin de permettre au cheval d'allonger son encolure pendant le saut, le cavalier gardait les doigts entrouverts pour laisser filer les rênes pendant le saut, tout en conservant le buste très droit, bien assis dans sa selle. Bien sûr, le cavalier remontait sur ses rênes dès la réception du saut pour préparer le saut suivant. Au début du xxe siècle, Federico Caprilli, un Italien, inventa la monte en suspension pour soulager le dos du cheval et préconisa le basculement du buste afin d'accompagner le mouvement du cheval pendant tout son saut.
Elle fit l'objet d'améliorations notables, notamment la tenue par les mollets au-dessous du diamètre du cheval, le genou "liant" et non fixe comme chez Caprilli, l'adoption d'une selle adaptée, dite selle Danloux. Le Cadre noir (capitaines de Vernejoul, Laffargue) enseignèrent ces nouveaux principes et l'équipe internationale de concours hippique les mit en pratique à quelques nuances d'interprétation près (capitaine Xavier Bizard).
Plusieurs auteurs les décrivirent dans leurs ouvrages : le commandant Licart (Equitation raisonnée) et le commandant Benoist-Gironnière (Concours hippique) notamment.
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